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倒立摆全套资料 word g格式


前言

等。本书针对固高直线一级倒立摆组织了一系列实验,教师可以根据学生实际情 况开设相应的实验课程。在开设本书实验课程时,用户必须同时具备有《GT 系 列运动控制器用户手册》、《GT 系列运动控制器编程手册》、《Panasonic 交流 伺服电机驱动器使用说明书》和其它相关元器件使用说明书。

?Googol 2005

VI

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版权声明 ............................................................................................................................................. I 声明 I 商标声明 ............................................................................................................................................. I 安全注意事项 .................................................................................................................................... II 使用注意事项 .................................................................................................................................... II 内容简介 ...........................................................................................................................................IV 前言 V 目录 VII 第 1 章 倒立摆系统介绍........................................................................................................................1 1.1 1.2 1.3 1.4 倒立摆系统简介........................................................................................................................1 倒立摆分类................................................................................................................................1 倒立摆的特性............................................................................................................................3 控制器设计方法........................................................................................................................4

第 2 章 运动控制基础实验....................................................................................................................5 2.1 编码器原理及使用实验............................................................................................................5 2.1.1 编码器原理.........................................................................................................................5 2.1.2 角度换算 ............................................................................................................................6 2.1.3 编码器使用实验.................................................................................................................6 2.2 MATLAB SIMULINK 环境下电机控制实现...............................................................................15

第 3 章 直线倒立摆建模、仿真及实验..............................................................................................24 3.1 直线一级倒立摆......................................................................................................................24 3.1.1 直线一级倒立摆的物理模型...........................................................................................24
3.1.1.1 3.1.1.2 3.1.1.3 3.1.1.4 微分方程的推导 ...................................................................................................................... 24 系统物理参数 .......................................................................................................................... 32 实际系统模型 ....................................................................................................................... ... 32 系统可控性分析 ...................................................................................................................... 33

3.1.2 系统阶跃响应分析...........................................................................................................35 3.1.3 直线一级倒立摆根轨迹控制实验...................................................................................37
3.1.3.1 3.1.3.2 3.1.3.3 3.1.3.4 3.1.4.1 3.1.4.2 3.1.4.3 3.1.4.4 根轨迹分析......................................................................................................... ..................... 37 根轨迹校正及仿真 .................................................................................................................. 39 根轨迹校正实时控制实验 ...................................................................................................... 53 实验结果及实验报告 .............................................................................................................. 56 频率响应分析 .......................................................................................................................... 58 频率响应设计及仿真 .............................................................................................................. 60 直线一级倒立摆频率响应校正法实验 .................................................................................. 68 实验结果及实验报告 .............................................................................................................. 71

3.1.4 直线一级倒立摆频率响应控制实验 ...............................................................................58

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