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倒立摆全套资料 word g格式


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3-30 频率响应校正实时控制结果(二阶控制器) ...................................71 3-31 直线一级倒立摆闭环系统图 ...............................................................72 3-32 直线一级倒立摆闭环系统简化图 .......................................................72 3-33 直线一级倒立摆 PID 控制 MATLAB 仿真模型 ...............................74 3-34 PID 参数设置窗口................................................................................74 3-35 直线一级倒立摆 P 控制仿真结果图(Kp=9) ...............................74 3-36 直线一级倒立摆 P 控制仿真结果图(Kp=40) ..............................75 3-37 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图(Kp=40,Kd=4) ............75 3-38 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图(Kp=40,Kd=10) ..........75 3-39 直线一级倒立摆 PID 控制仿真结果图(Kp=40,Ki=20,Kd=4) ......................................................................................................................76 3-40 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图(小车位置曲线) ................76 3-41 直线一级倒立摆 PID 控制 MATLAB 仿真结果(脉冲干扰) .......77 3-42 直线一级倒立摆 MATLAB 实时控制界面........................................78 3-43 直线一级倒立摆 PID 控制实验结果 1...............................................79 3-44 直线一级倒立摆 PID 控制实验结果 2(施加干扰)........................80 3-45 直线一级倒立摆 PID 控制实验结果 3(改变 PID 控制参数) .......81 3-46 状态反馈闭环控制原理图 ..................................................................82 3-47 倒立摆极点配置原理图 .......................................................................84 3-48 极点配置仿真结果 ..............................................................................86 3-49 直线一级倒立摆状态空间极点配置 MATLAB Simulink 仿真 ........92 3-50 直线一级倒立摆状态空间极点配置 MATLAB Simulink 仿真结果 .94 3-51 直线一级倒立摆状态空间极点配置实时控制程序 ..........................95 3-52 直线一级倒立摆状态空间极点配置实时控制结果(平衡) ...........96 3-53 直线一级倒立摆状态空间极点配置实时控制结果(施加干扰) ...96 3-54 最优控制 LQR 控制原理图 ................................................................98 3-55 直线一级倒立摆 LQR 控制仿真模型 ..............................................101 3-56 直线一级倒立摆 LQR 控制仿真结果 1 ...........................................102 3-57 直线一级倒立摆 LQR 控制仿真结果 2 ............................................102 3-58 直线一级倒立摆 LQR 控制实时控制程序 .......................................103 3-59 直线一级倒立摆 LQR 控制实时控制结果 .......................................105 4-1 直线一级顺摆物理模型图 ..................................................................107 4-2 直线一级顺摆的根轨迹图 ..................................................................114 4-3 直线一级顺摆的 Bode 图....................................................................114 4-4 直线一级顺摆的 Nyquist 图................................................................115 4-5 直线一级顺摆的阶跃响应结果 ..........................................................115 4-6 直线一级顺摆的 PID 控制仿真..........................................................116 4-7 直线一级顺摆 P 控制结果 ...................................................................117 4-8 直线一级顺摆 PD 控制结果 ................................................................118 4-9 直线一级顺摆 PID 控制器...................................................................119 4-10 直线一级顺摆 PID 控制结果.............................................................119 4-11 直线一级顺摆 PID 实时控制程序 .....................................................120 4-12 直线一级顺摆 PID 实时控制结果.....................................................121 4-13 直线一级顺摆仿真结果图(给小车施加干扰) ............................124
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4-14 直线一级顺摆 Simulink 模型............................................................124 4-15 直线一级顺摆 LQR 控制仿真结果 ...................................................126 4-16 直线一级顺摆 LQR 实时控制程序 ..................................................127 4-17 直线一级顺摆 LQR 控制结果 ..........................................................129 5-1 直线一级倒立摆摆起实时控制程序 ...................................................131 5-2 直线一级倒立摆起摆控制结果(小车位置) ...................................132 5-3 直线一级倒立摆起摆控制结果(摆杆角度) ...................................133 5-4 用户控制器添加方法示意图(单输入单输出) ...............................133 5-5 用户控制器添加方法示意图(单输入多输出) ...............................134 5-6 起摆控制算法修改示意图 ...................................................................134 6-1 直线两级倒立摆物理模型 ..................................................................135 6-2 直线两级倒立摆开环仿真 ...................................................................143 6-3 直线两级倒立摆开环仿真结果 ..........................................................145 6-4 直线两级倒立摆 LQR 控制仿真 .........................................................146 6-5 直线两级倒立摆 LQR 控制仿真结果 1 ..............................................148 6-6 直线两级倒立摆 LQR 控制仿真结果 2 ..............................................149 6-7 直线两级倒立摆 LQR 实时控制程序 .................................................150 6-8 直线两级倒立摆 LQR 控制参数 .........................................................151 6-9 直线两级倒立摆 LQR 控制结果(小车位置) .................................151 6-10 直线两级倒立摆 LQR 控制结果(摆杆 1 角度) ...........................152 6-11 直线两级倒立摆 LQR 控制结果(摆杆 2 角度) ...........................152 6-12 直线两级倒立摆 LQR 控制结果(给定干扰) ...............................152 6-13 直线两级倒立摆控制器修改实验 .....................................................153 7-1 直线三级倒立摆物理模型 ..................................................................154

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