首页 考试资料幻灯片工程技术公务员考试小学教学中学教学大学教学外语资料
倒立摆全套资料 word g格式


3.1.5 直线一级倒立摆 PID 控制实验 ......................................................................................72

?Googol 2005

VII

目录

3.1.5.1 3.1.5.2 3.1.5.3 3.1.5.4 3.1.6.1 3.1.6.2 3.1.6.3 3.1.6.4 3.1.7.1 3.1.7.2 3.1.7.3 3.1.7.4

PID 控制分析 .......................................................................................................................... 72 PID 控制参数设定及仿真....................................................................................................... 73 PID 控制实验 .......................................................................................................................... 77 实验结果与实验报告 .............................................................................................................. 81 状态空间分析 .......................................................................................................................... 82 极点配置及仿真 ...................................................................................................................... 83 极点配置控制实验 .................................................................................................................. 94 实验结果及实验报告 .............................................................................................................. 97 线性二次最优控制 LQR 基本原理及分析 ............................................................................ 98 LQR 控制参数调节及仿真 ..................................................................................................... 98 直线一级倒立摆 LQR 控制实验 .......................................................................................... 103 实验结果及实验报告 ............................................................................................................ 106

3.1.6 状态空间极点配置控制实验...........................................................................................82

3.1.7 线性二次最优控制 LQR 控制实验 .................................................................................98

第 4 章 直线一级顺摆建模和实验....................................................................................................107 4.1 直线一级顺摆的建模与分析 ................................................................................................107 4.1.1 直线一级顺摆的建模.....................................................................................................107 4.1.2 实际系统模型................................................................................................................. 111 4.1.3 系统可控性分析............................................................................................................. 112 4.2 4.3 4.4 4.5 直线一级顺摆根轨迹分析 .................................................................................................... 113 直线一级顺摆频率响应分析 ................................................................................................ 114 直线一级顺摆阶跃响应分析 ................................................................................................ 115 直线一级顺摆的 PID 控制仿真与实验................................................................................ 116

4.5.1 直线一级顺摆的 PID 控制分析与仿真 ........................................................................ 116 4.5.2 直线一级顺摆的 PID 实时控制实验 ............................................................................ 119 4.6 直线一级顺摆的 LQR 控制仿真与实验 ..............................................................................122 4.6.1 直线一级顺摆的 LQR 控制分析与仿真 .......................................................................122 4.6.2 直线一级顺摆的 LQR 控制控制实验 ...........................................................................126 第 5 章 直线一级倒立摆自动摆起控制实验....................................................................................130 5.1 5.2 5.3 摆起的能量控制策略............................................................................................................130 直线一级倒立摆摆起控制实验 ............................................................................................130 其它算法实验实现方法........................................................................................................133

第 6 章 直线两级倒立摆....................................................................................................................135 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 系统物理模型........................................................................................................................135 系统可控性分析....................................................................................................................141 直线两级倒立摆 MATLAB 仿真 .........................................................................................143 LQR 控制器设计及仿真 .......................................................................................................145 直线两级倒立摆 LQR 控制实验 ..........................................................................................149 实验结果及实验报告............................................................................................................153 其它算法实验实现方法........................................................................................................153

12345678910111213141516171819202122232425262728

 


 

  【Top

最新搜索

 


 

热点推荐